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3 分钟
MuJoCo 基础
XML 模型
2022-10-27 注意
mujoco
The unique top-level element, identifying the XML file as an MJCF model file.
model：string，模型名称
<mujoco model="模型名称"> 模型内容</mujico>compiler
angle：[radian（弧度）, degree（角度）]，模型中使用弧度或角度来表示转向角。
<compiler angle="degree" />option
| 关键字 | 变量类型 | 详细 |
|---|---|---|
| gravity | real(3), “0 0 -9.81” | [x, y, z] 三轴重力加速度 |
| density | real | 介质密度 空气为 1.2 kg/m^3 水为 1000 kg/m^3 0 为禁用升力和阻力 |
| viscosity | real | 介质粘度 空气为 0.00002 水为 0.0009 0 为禁用阻尼 |
| timestep | real | 时间步长 推荐为 0.001，过大影响计算 |
(world)body
worldbody 只应用于顶层实体，body 应用于所有其他实体。
| 关键字 | 变量类型 | 详细 |
|---|---|---|
| name | string | 名称 |
| pos | real(3), “0 0 0” | [x, y, z] 位置坐标 |
| euler | real(3), “0 0 0” | [x, y, z] 三轴旋转角 |
geom（几何形状）
name：string，名称
type：string，几何形状类型
plane（平面）、sphere（球体）、ellipsoid（椭球体）、cylinder（圆柱体）、box（盒）
size：尺寸
| Type | Number | Description |
|---|---|---|
| plane | 3 | [长，宽，高] |
| sphere | 1 | 半径 |
| ellipsoid | 1 | |
| cylinder | 2 | [半径，高] |
| box | 3 | [长，宽，高] |
joint（连接/关节）
| 关键字 | 变量类型 | 详细 |
|---|---|---|
| name | string | joint 的名称 |
| type | [free, ball, slide, hinge] | free：自由 ball：球型关节 slide：滑动关节 hinge：铰链关节 |
| axis | real(3), “0 0 1” | 方向向量！ 铰链关节的旋转轴 滑动关节的平移方向 |
| pos | real(3), “0 0 0” | 关节的位置坐标 |
| limited | [false, true, auto], “auto” | 是否启用关节限制 决定 range 是否启用 |
| range | real(2), “0 0” | 关节运动范围 |
| damping | real, “0” | 关节阻尼 |
| stiffness | real, “0” | 关节刚度 |
actuator
motor
This element creates a direct-drive actuator.
驱动器模式：一种直接输出扭矩的模式
postion/velocity
Note that in order create a PD controller, one has to define two actuators: a position servo and a velocity servo.
This is because MuJoCo actuators are SISO while a PD controller takes two control inputs (reference position and reference velocity).
在 MuJoCo 中如果需要定义 PD 控制器就必须同时定义 postion 和 velocity 来满足 SISO 的参考位置和参考速度输入
位置模式：直接控制驱动器角度，速度模式：控制驱动器运动速度
| 关键字 | 变量类型 | 详细 |
|---|---|---|
| name | string | actualtor 的名称 |
| kp（postion） | real, “1” | 位置反馈增益 |
| kv（velocity） | real, “1” | 速度反馈增益 |