Gazebo 机器人仿真 - 须臾自省

256 字

1 分钟

Gazebo 机器人仿真

2025-02-27

工具

环境配置#

1
sudo apt install gazebo11
2
sudo apt install ros-foxy-gazebo-*
3
sudo apt install liburdfdom-tools
4
sudo apt install python3-roslaunch
5
sudo apt install ros-noetic-catkin

URDF（Unified Robot Description Format，通用机器人描述格式）

参考文档：https://wiki.ros.org/cn/urdf
xml 格式说明：https://wiki.ros.org/urdf/XML

常用指令#

验证#

命令行工具 check_urdf 尝试将文件解析为 URDF 描述，并打印生成的运动链描述，或者错误信息。

例如，要在 pr2 urdf 上运行此工具，首先运行以下命令来创建 urdf 文件：

1
rosrun xacro xacro.py `rospack find pr2_description`/robots/pr2.urdf.xacro -o /tmp/pr2.urdf

然后运行 check 检查：

1
# New in Indigo
2
check_urdf pr2.urdf
3
# New in Hydro
4
rosrun urdfdom check_urdf /tmp/pr2.urdf

可视化#

要获取 urdf 文件的 graphviz 图，请执行以下操作：

1
urdf_to_graphiz pr2.urdf

在 RViz 中可视化机器人#

使用 rviz 打开可视化窗口

在 Add >> By display type >> rviz_default_plugins >> RobotModel 中添加机器人模型

在 Robotmodel >> Description Source 选择 File 从文件解析模型

在 Robotmodel >> Description File 选择模型文件

在 Fixed Frame >> Fixed Frame 选择基础节点

1
sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-joint-state-publisher
2
sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-robot-state-publisher

在 Gazebo 中加载机器人#

1
sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-gazebo-ros-pkgs

Gazebo 机器人仿真

https://fuwari.vercel.app/posts/工具/gazebo-机器人仿真/

作者

Asuwee

发布于

2025-02-27

许可协议

CC BY-NC-SA 4.0

C++ 开发指南

ROS2 常用指令